该文首先介绍了双臂SCARA机器人的结构特点，论述了双臂机器人运动规划的重要性。提出了简单实时无碰撞路径规划方案，通过在任务操作中实时的比较两个操作臂末端的初始和目标位置，并利用遗传算法进行逆运动学的求解，从而右获得双臂机器人的无碰撞路径，理和实践表明，该算法具有较高的执行效率，完全可以满足实时系统中路径规划的要求。

关键词: 双臂SCARA机器人, 运动规划, 实时避碰, 遗传算法, | 全部关键词