研究了一种全新的基于遗传算法的机器人路径滚动规划方法.该方法将目标点映射在机器人视野域内侧边界附近,规划出机器人局部最优路径,机器人根据此局部路径前进一步.机器人每前进一步就重复该过程,沿一条全局优化的路径安全地到达终点.仿真实验表明,即使在复杂的未知静态环境下,利用该算法也可以规划出一条全局优化路径,且能安全避碰.

关键词: 未知静态环境, 路径规划, 移动机器人, 遗传算法, 滚动规划, | 全部关键词