根据多机器人系统无碰撞运动的需要,对其工作空间进行了分解,确定了机器人运行路线上的各个可能路径点,从而得到了规划空间的多路径点链接图描述.基于这种对规划空间的链接图建模描述,开发了一种混合遗传算法用于寻找多个机器人的无碰撞协调运动路线.仿真结果表明,这种方法可有效地解决复杂规划空间下的多机器人路径规划问题.

关键词: 路径规划, 遗传算法, 多机器人系统, | 全部关键词