主要研究了已知障碍空间的、基于目标定位的移动式机器人行走路径规划及优化的遗传进化算法的求解方法.在此方法中,把预定目标定为机器人运动规划的吸引子,障碍物作为排斥子,针对障碍环境的特点设计了有效的遗传算子,并提出了度量个体适应度及群体适应度的计算方法,该方法编码简单、方便、占用空间小.实验调试表明,此算法效果良好,经过若干代的进化总能得到较优的规划结果.

关键词: 移动机器人, 路径规划, 遗传算法, | 全部关键词